8 сентября 1802 года Манифестом Александра I было образовано Министерство внутренних дел Российской Империи. С этих пор начинается развитие истории органов милиции в России, интересной и многоликой, связанной с большими переменами, скандалами, перестройками.

Музей истории московской милиции захватывает все исторические этапы ее существования в столице. Для этого вся экспозиция разделена на 5 залов. По задумке организаторов музея так больше виден контраст и лучше прослеживается развитие техники и оснащения отрядов правоохранительных органов Москвы. Фотографии, приказы, справки, документы, предметы быта служащих, рабочая обстановка, и приспособления криминалистов разных эпох в 5 залах дают проследить полную картину изменений образа российской милиции и соответственно отечественной истории на протяжении почти 150 лет.

Первый зал вместил в себя предметы, дающие наглядное представление о деятельности городской полиции в Российской империи в дореволюционный период. Экспозиции второго зала рассказывает о периоде с 1917 по 1940 годы, когда создавалась рабоче-крестьянская милиция, МУР, службы ГАИ, ОБХСС, железнодорожная милиция, водная милиция, пожарная охрана, милиция в метро, паспортные и экспертно-криминалистические службы. Ряд материалов послереволюционного зала посвящен подготовке милицейских кадров в высших и средних учебных заведений и спортивному обществу «Динамо».

Отдельный зал посвящен истории развития московской милиции во времена Великая Отечественная Война 1941-1945 гг. А четвертый зал рассказывает о послевоенном времени, в том числе и о существующем положении московской милиции. Основой экспозиции являются дела, раскрытые московским уголовным розыском: дело «Черной кошки», изготовление поддельных продкарточек (1946г.), ограбление квартиры академика В. А. Фока, «Мосгаз» и другие. Два больших стенда посвящено работе Научно-Технического Отдела и его руководителю Рассказову  Л. П. Отдельный стенд посвящен генерал-майору О. А. Еркину, бывшему начальнику уголовного розыска. Еще один комплекс материалов рассказывает о работе в современных условиях подразделений уголовного розыска, Управления по охране метрополитена, ГИБДД, Управления вневедомственной охраны, ОМОНа, Управления внутренних дел Центрального округа г. Москвы.

Пятый, последний зал музея, решено было посвятить памяти сотрудникам, погибшим при исполнении служебных обязанностей. Здесь собраны их личные вещи и документы.